基于贝叶斯优化的无人机路径规划算法

提出了一种基于贝叶斯优化算法的无人机路径规划方法.把无人机路径编码为离散时间上的速度和航向变化序列,每一步的速度和航向变化量都限制在无人机相应最大变化量之内,所以这种编码方法对应的物理轨迹是无人机可飞的.利用每代种群中的优良解集构造贝叶斯网络,用贝叶斯网络的结构体现染色体基因位之间的联系,用贝叶斯网络参数体现染色体基因位之间的联系程度.设计了一个多变量K2度量评价网络的优劣.用贝叶斯网络产生新的染色体以体现种群的进化,这取代了传统遗传算法的交叉和变异过程.如果不满足终止条件,则用新一代种群的优良解集构造贝叶斯网络,直到满足终止条件.仿真结果验证了算法的有效性.

作 者： 符小卫 高晓光 FU Xiao-wei GAO Xiao-guang   作者单位： 西北工业大学电子信息学院,西安,710072  刊 名： 宇航学报  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2006 27(3)  分类号： V218  关键词： 无人机   路径规划   遗传算法   贝叶斯网络   贝叶斯优化  

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